郑州领诚电子技术有限公司

焊接机器人简介

随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从60年始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：

1）稳定和提高焊接质量锅炉焊接机器人，能将焊接质量以数值的形式反映出来；

2）提高劳动生产率；

3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；

4）降低了对工人操作技术的要求；

5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

因此，在各行各业已得到了广泛的应用。

焊接机器人结构设计

由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外搬运机器人，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性   。

维护保养

一.日检查及维护

1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)

二.周检查及维护

1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

三.月检查及维护

1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量黄油即可)5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。

点焊机器人在汽车装配线上的大规模应用

提高了汽车装配焊接的生产率和焊接质量。同时，它还具有柔性焊接的特点，即只要改变程序，就可以在同一条生产线上组装焊接不同的模型。据数据统计，在我国，点焊机器人占焊接机器人总数的46%，主要应用于汽车、农业机械、摩托车等行业。汽车白车身装配一般需要焊接4000-6000个焊接点。只有形成以机器人为核心的柔性焊接生产线，才能完成批量生产，满足未来新产品开发和多产品生产的发展要求。中国的焊接市场由外国主导。 焊钳的开度可根据工件情况调整。只要不发生碰撞或干扰，就可以尽量减小开度，以节省焊钳的开度和开闭焊钳所占用的时间。 焊钳闭合加压时，不仅可以调节压力，而且闭合时两电极也要稍微闭合，以减少冲击变形和噪声。

哪些方面反映出焊接机器人智能化、多样化发展趋势？

随着科研力度的不断加强，机器人的技术水平也变得越来越来，从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，同样都是朝着智能化和多样化方向发展。可以从哪些方面看出焊接机器人有这样的发展趋势呢？

首先是焊接机器人的操作机构方面的变化，通过有限元分析、模态分析及设计等现金设计方法的运用，逐步实现了机器人操作机构的优化设计。较为明显的就是高强度轻质材料的运用，进一步提高了焊接机器人操作机构的负载和自重比。

同时在焊接机器人中采用了先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统；并推动其机构向着模块化、可重构方向发展，使得焊接机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小。

其次就是以及的焊接机器人的控制系统，为了便于实现标准化和网络化，重点开始研究开放式、模块化控制系统。这样的话，不仅可以大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性，还能实现了软件伺服和全数字控制。

在焊接机器人传感技术方面也体现出了智能化和多样化，有些焊接机器人中除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，还应用了激光传感器、视觉传感器和力传感器，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。

除此之外，焊接机器人的网络通信功能、遥控和监控技术、虚拟技术、多智能体调控技术以及性能价格比都在逐渐发生变化，已经不再是原来的技术了，但都是为了越变越好，力求能够使得焊接机器人满足任何场合的需求。