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焊接机器人焊接时的注意事项

焊接机器人开始只在点焊中得到应用，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。

焊接机器人焊接时，操作人员须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。其次须确保工件的精度，因为机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

焊接机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平，操作人员进行示教时须输入焊接程序，焊枪姿态和角度自动焊接机器人，电流、电压、速度等焊接条，示教操作人员须充分掌握焊接知识和焊接技巧。

焊接机器人焊接过程中须充分注意安全，它是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人，须设置安全护栏。操作人员须接受劳动安全方面的专门教育搬运机器人，否则不准操作。

焊接机器人的结构与性能

焊接机器人是一种从事焊接(包括切割和喷涂)的工业机器人。为了适应不同的用途，机器人后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可以用不同的工具或末端执行器连接。焊接机器人是在工业机器人的端部法兰上安装焊钳或焊接(切割)枪，以便焊接、切割或热喷涂。

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜(硬件和软件)组成。焊接设备以电弧焊和点焊为例，由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(电弧焊)、焊枪(夹具)等组成。对于智能机器人，应具有传感器系统，如激光或摄像机传感器及其控制装置。

世界上生产的焊接机器人基本上都是关节机器人，其中大部分都有六个轴。其中，轴1、轴2、轴3可以将末端刀具送至不同的空间位置，轴4、轴5、轴6可以解决刀具姿态的不同要求。焊接机器人的机械结构主要有两种：一种是平行四边形结构，另一种是侧摆结构。

上述两种机器人的轴都是旋转的，所以用伺服电机通过摆线针轮减速器(1-3轴)和谐波减速器(1-6轴)驱动。在20世纪80年代中期以前，直流伺服电机被用于电动机器人。自20世纪80年代末以来，交流伺服电机已在许多国家得到应用。由于交流电机没有碳刷，具有良好的动态特性，新型机器人不仅事故率低，而且免维护时间大幅度增加，升(降)速快。一些重量小于16KG的新型轻型机器人在刀具中心点(TCP)的大移动速度超过3m/s，定位准确，振动小。同时，机器人控制柜还采用32位微型计算机和新算法，使其具有自寻优路径的功能。

用自动的焊接机器人焊接产品有哪些优点？

(1) 安稳和进步焊接质量,保证其均一性。

焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接成果起决定作用。选用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技能的要求，因而焊接质量是安稳的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因而很难做到质量的均一性。

(2) 改善了工人的劳动条件。

选用机器人焊接工人仅仅用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运粗笨的手艺焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。

(3) 进步劳动出产率。机器人没有疲惫，一天可24小时连续出产，另外跟着高速焊接技能的应用，使用机器人焊接，功率进步的愈加显着。

(4) 产品周期明确，容易控制产品产量。

机器人的出产节拍是固定的，因而组织出产计划十分明确。

(5) 可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。

可完成小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的大差异就是他可以经过修正程序以习惯不同工件的出产。

焊接机器人克服了小管内壁堆焊的关键性技术

焊接机器人的出现解决了很多焊接领域的难题，就连小管内壁的堆焊技术也能顺利完成，并且可以获得良好的堆焊质量。那么焊接机器人究竟是如何做到这一点呢？相比传统焊接技术和设备来说，焊接机器人克服了这项工艺中的哪些关键技术？

焊接机器人的焊接速度是可以自动调节的，而且焊接机器人的夹持转动、进给、摆动等也能在一个宽广的速度变化范围内可调，因此可以满足多种工艺不同管径堆焊对应的焊接速度、堆焊螺距及搭边量等技术要求。

在实际应用过程中，要想在一个小管径的内部采用TIG填丝堆焊，所需纯电弧时间是非常长的，这就对焊接设备的各个部件提出一个十分苛刻的要求，那就是必须保证设备各系统长时间连续运行稳定可靠，焊接机器人完全可以做到这一点。

由于孔径过小，对堆焊过程的观察十分不利，所以堆焊过程的稳定可靠将由焊接机器人各执行机构的自身稳定可靠给予保证。此外，焊接机器人还有较高自动化水平的控制系统，可以保证控制的性。

由于连续堆焊时间长，所以如何解决钨极烧损，提高使用寿命及保护罩耐用问题，是能否保证设备长时间连续运行的关键。而焊接机器人在设计制作的时候都是采用各类先进材料，可以保持长时间的连续运行状态。

为保证焊接机器人及其水、电、气管路在长期高温环境中工作可靠，它的选择和散热性能都符合相关的要求；另外焊接机器人还采用了单片微机作为主控制系统，大大提高了设备的抗干扰性。

焊接机器人出现故障，无外乎以下几种因素：

1、环境保护不当，如果空气中湿度过大及静电作用，同时焊接现场粉尘较大，造成控制柜内积尘、产生误动作。

2、操作不当造成的人为故障，主要有焊接机器人焊枪损坏、装卸工件不当造成变位机随动不见变形。

3、 插接板接口发生腐蚀性氧化，接触不良，造成无法开机或设备工作不稳定。

4、 外围设备设计制造不良造成的故障，主要有：升降平台开关和线缆问题、示教器显示部分元器件质量问题。

什么是焊接机器人？ 焊接机器人是从事焊接的工业机器人，包括切割和喷漆。根据对标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多功能、可重编程的自动控制机械手，具有三个或更多可编程轴，用于工业自动化。为了适应不同的目的，机器人的一个轴的机械接口，通常是连接法兰，可以配备不同的工具或末端执行器。焊接机器人在工业机器人的端轴法兰上安装焊钳或焊接(切割)枪，用于焊接、切割或热喷涂。将焊机的焊炬安装在机器人上，然后示教机器人在这些位置示教和控制焊接。使用夹具、plc控制夹紧、松开和一些联锁信号，从而达到自动焊接的目的，降低劳动强度，提高生产效率。目前，它应用于汽车工业，主要是焊接和二氧化碳气体保护焊。机器人焊接是手动焊接设备和现代设备的结合，完全自动化的软件和硬件操作，以及系统模式管理。程序编辑和管理。机器人焊接是机器人技术的一个相对较新的应用。当汽车工业开始使用机器人进行点焊时，机器人在焊接中的应用并未普及。从那以后，工业中使用的机器人和应用的数量大大增加了。对于机器人电阻点焊，这主要是通过机器人代替原来的手工焊接，电阻焊接是通过机器人手爪实现的，具有良好的质量。焊接机器人可以代替人类实现可控性和焊接性。