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弧焊机器手的工作及其工艺编制要求

现在随着智能化的发展，弧焊机器手也应运而生，毕竟机器还是比人工便宜很多的，只需要买入设备之后可以在较长的一段时间内完成相应的生产操作工作，所付出的时间人力和效率都会有一个很大地提高。

弧焊机器手可以做的工作有很多搬运机器人，主要的是焊接工作工业机器人，包括有普通的切割和喷涂，通过传感系统来控制各种焊枪，传感系统有记功或者摄像等控制装备。可以有效的进行对接焊接。所以焊接一般分为两个系统，一个是控制系统一个是操作系统，两者密切相连不可分割。

弧焊机器手在控制系统的作用下准备的完成甚至是一厘米的操作，有的大型设备甚至可以完成一毫米，毕竟智能的力量还是很强大，像航空飞船在太空对接的时候自动焊接机器人，那个数量级的精度还是相当大的。

应用弧焊机器手应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度，零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。编制弧焊机器手的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低搬运机器人。

弧焊机器手根据需要可选用桶装或盘装焊丝，为了减少更换焊丝的频率，应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。

焊接机器人进行熔化极气体保护焊时的送丝方式

在利用焊接机器人进行熔化极气体保护焊的过程中，送丝过程基本都是一步到位了，那是因为焊接机器人中设置有自动化的送丝系统，包括了送丝、送丝软管、焊丝盘等部分组成，通过的配置将将焊丝送至位置。

焊接机器人的送丝系统可以通过三种不同的方式送丝，一种是推丝式，这样的结构相对比较简单、轻便，操作维修也很方便，但就是焊丝送进的阻力较大，随着送丝软管的加长，送丝稳定性变差。所以，这种送丝方式通常应用于焊丝直径为2.0mm、送丝软管长度为5m的半自动熔化极气体保护焊中。

焊接机器人送丝系统用到的另一种送丝方式是拉丝式，将焊丝盘和焊枪分开，使得两者通过送丝软管连接。另一种是将焊丝盘直接安装在焊枪上。这两种都适用于细丝半自动熔化极气体保护焊，使用焊丝直径小于或等于0.8mm，送丝较稳定。

还有一种是推拉丝式送丝方式，也是焊接机器人送丝系统中会用到的工作方式，这种送丝系统中同时有推丝机和拉丝机，其中推丝为主要动力，拉丝是将焊丝校直。虽然它的送丝软管可加长到10m，但由于结构复杂，所以实际中用的并不多。

既然送丝是焊接过程中不必可少的作业环节之一，那就要好好处理，在设计焊接机器人的时候也要将这方面考虑在内，使其送丝系统满足实际焊接的需求。

焊接机器人熔池温度过高如何降温

1、角度

焊条角度，焊条与焊接方向的夹角在90度时，电弧集中，熔池温度高，夹角小，电弧分散，熔池温度较低，如12mm平焊封底层，焊条角度：50-70度，使熔池温度有所下降，避免了背面产生焊瘤或起高。又如，在12mm板立焊封底层换焊条后，接头时采用90-95度的焊条角度，使熔池温度迅速提高，熔孔能够顺利打开，背面成形较平整，有效地控制了接头点内凹的现象。

2、时间

控制系统电弧燃烧时间，φ57×3.5管子的水平固定和垂直固定焊的实习教学中，采用断弧法施焊，封底层焊接时，断弧的频率和电弧燃烧时间直接影响着熔池温度，由于管壁较薄，电弧热量的承受能力有限，如果放慢断弧频率来降低熔池温度，易产生缩孔，所以，只能用电弧燃烧时间来控制熔池温度，如果熔池温度过高，熔孔较大时，可减少电弧燃烧时间，使熔池温度降低，这时，熔孔变小，管子内部成形高度适中，避免管子内部焊缝超高或产生焊瘤。

3、直径

焊接电流与焊条直径：根据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径，开焊时，选用的焊接电流和焊条直径较大，立、横仰位较小。如12mm平板对接平焊的封底层选用φ3.2mm的焊条，焊接电流：80-85A，填充，盖面层选用φ4.0mm的焊条，焊接电流：165-175A，合理选择焊接电流与焊条直径，易于控制熔池温度，是焊缝成形的基础。

4、方法

运条方法，圆圈形运条熔池温度高于月牙形运条温度，月牙形运条温度又高于锯齿形运条的熔池温度，在12mm平焊封底层，采用锯齿形运条，并且用摆动的幅度和在坡口两侧的停顿，有效的控制了熔池温度，使熔孔大小基本一致

焊接机器人的灵活性和焊接质量如何？ 众所周知，在焊接行业有很多公司使用焊接机器人，因为机器人不仅生产，而且有很多优点，这就是为什么企业使用焊接机器人来代替传统的手工工作。焊接机器人不仅具有、稳定性好的优点，而且具有良好的灵活性，即使在复杂的环境下也能保证稳定的工作。这与焊接机器人的结构密切相关，包括焊接机器人本体、焊接电源、一维重型滑台、机器人L型臂、焊枪清洗和线切割站、控制系统等设备。焊接机器人的焊接质量怎么样？如果手工焊缝表面有黄色涂层，焊接机器人可以进行焊接，以避免类似问题，保证焊接质量。首先，我们必须知道这种黄色的东西实际上是焊丝和焊接基体中的杂质。主要是焊接过程中硅和锰的高温氧化和保护气体中二氧化碳的化学反应，以及氧化硅和氧化锰形成的氧化反应。它有点类似于手工焊接时的焊渣。虽然这些现象也是通过使用焊接机器人产生的，但是这些氧化物除了轻微的外观之外不会对焊接质量产生不利影响，并且可以通过刷子容易地去除。焊料基板的金属元素中含有一些硅和锰元素，这种现象肯定存在。如果你想减少这些氧化物，你可以使用含硅和锰较少的焊丝，使用较少的二氧化碳保护气体，并使用混合气体。氧化物焊接更少，黄点也更少。

使用焊接机器人焊接时，焊接机器人的作业原理是什么？ 操作焊接机器人需要熟练的焊工，具有熟练的操作技能、丰富的实践经验和稳定的焊接水平。焊接是一种工作条件恶劣、高烟、高散热、高风险的工作。工业焊接机器人的出现自然促使人们考虑用它们代替手工焊接，以降低焊工的劳动强度，同时保证焊接质量，提高焊接效率。然而，焊接不同于其他工业过程。例如，在电弧焊接过程中，待焊接的工件通过局部加热、熔化和冷却而变形，并且焊接轨迹相应地改变。手工焊接过程中有经验的焊工可以根据肉眼观察到的实际焊接位置来调整焊枪的位置、姿态和行走速度，以适应焊接轨迹的变化。然而，为了适应这种变化，机器人必须首先像人一样“看到”这种变化，然后采取相应的措施来调整焊枪的位置和状态，以实现焊缝的实时跟踪。由于焊接机器人在焊接过程中产生的强电弧、电弧噪声、烟雾、保险丝短路、大电流和强磁场等复杂环境因素的存在，机器人需要检测和识别焊接所需的信号特征。它不像工业制造中的其他过程那样容易检测。因此，焊接机器人的应用从一开始就没有应用在弧焊过程中。机器人弧焊应用越来越广泛，机器人的数量远远高于机器人点焊的数量。在现代生产线上，柔性生产越来越受到重视。工业生产的需求日益增加，手工焊接的成本相对较高，而且焊工人数少，所以焊工很难招到。焊接机器人的出现无疑是一个不错的选择！