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焊接机器人焊接时的注意事项

焊接机器人开始只在点焊中得到应用，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。

焊接机器人焊接时，操作人员须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。其次须确保工件的精度搬运工业机器人，因为机器人没有眼睛工业机器人，只能重复相同的动作。

焊接机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平，操作人员进行示教时须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条，示教操作人员须充分掌握焊接知识和焊接技巧。

焊接机器人焊接过程中须充分注意安全，它是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人，须设置安全护栏。操作人员须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作搬运机器人。

框架自动焊接机器人的日常维护方法 车架就像人体骨架，关系到整车的安全性和稳定性。与手工焊接相比，全自动框架焊接机器人的装配线焊接操作不受人的情感影响，焊接接头更均匀;从操作角度看，也比单臂机械焊接更稳定，使用全自动框架焊接机器人大大节省了人力资源，智能焊接使焊接质量更好，无论设备有多好，如果不细心呵护，它在总是出问题的时候，如何维护车架的自动焊接机器人? 作为一个值得关注的话题，以下是一些维护技巧： 1、框架式自动焊接机器人的所有运动部件、导轨和滚轮应涂上光滑的润滑脂，封闭的传动部件应喷上光滑的润滑油;关键是覆盖平中心轮和轮部件，确保其紧固，保证横臂运动平直。 2、经常检查、清理导轨、滑架、丝杠、螺母等活动部件，防止灰尘堆积、焊剂散落等杂物影响活动部件的活动。各滑动导轨结合面不允许碰撞磨损。经常检查丝杠、齿条等关键运动部件的磨损环境，发现本发明的实时维护或更换问题，并提起螺母。 3、框架式自动焊接机器人的链条是一个易损件，每年至少要拆检一次，并实时处罚。 4、经常检查各距离开关的移动性和可靠性，检查机器盖块是否松动或损坏。 5、电路保险丝应按规定使用，不得随意更换。如果保险丝坏了，我们应该找出原因并拔掉它。 6、经常检查电路讨论，接线相邻稳定，插件可靠。 7、每三个月一次，用拧紧的空气吹扫事件站机械手和机械手内的灰尘，以便清洁继电器、旋钮、开关等。 提醒大家，日常维护可以延长自动焊接机器人车架的使用寿命，给企业带来更多的效益。定期保养机器，看是否需要修理或更换。这样，你平时的努力工作可以节省你在生产过程中的很多精力。

焊接机器人熔池温度过高如何降温

1、角度

焊条角度，焊条与焊接方向的夹角在90度时，电弧集中，熔池温度高，夹角小，电弧分散，熔池温度较低，如12mm平焊封底层，焊条角度：50-70度，使熔池温度有所下降，避免了背面产生焊瘤或起高。又如，在12mm板立焊封底层换焊条后，接头时采用90-95度的焊条角度，使熔池温度迅速提高，熔孔能够顺利打开，背面成形较平整，有效地控制了接头点内凹的现象。

2、时间

控制系统电弧燃烧时间，φ57×3.5管子的水平固定和垂直固定焊的实习教学中，采用断弧法施焊，封底层焊接时，断弧的频率和电弧燃烧时间直接影响着熔池温度，由于管壁较薄，电弧热量的承受能力有限，如果放慢断弧频率来降低熔池温度，易产生缩孔，所以，只能用电弧燃烧时间来控制熔池温度，如果熔池温度过高，熔孔较大时，可减少电弧燃烧时间，使熔池温度降低，这时，熔孔变小，管子内部成形高度适中，避免管子内部焊缝超高或产生焊瘤。

3、直径

焊接电流与焊条直径：根据焊缝空间位置、焊接层次来选用焊接电流和焊条直径，开焊时，选用的焊接电流和焊条直径较大，立、横仰位较小。如12mm平板对接平焊的封底层选用φ3.2mm的焊条，焊接电流：80-85A，填充，盖面层选用φ4.0mm的焊条，焊接电流：165-175A，合理选择焊接电流与焊条直径，易于控制熔池温度，是焊缝成形的基础。

4、方法

运条方法，圆圈形运条熔池温度高于月牙形运条温度，月牙形运条温度又高于锯齿形运条的熔池温度，在12mm平焊封底层，采用锯齿形运条，并且用摆动的幅度和在坡口两侧的停顿，有效的控制了熔池温度，使熔孔大小基本一致

框架自动焊接机器人

车架就像人体骨架，关系到整车的安全性和稳定性。与手工焊接相比，全自动框架焊接机器人的装配线焊接操作不受人的情感影响，焊接接头更均匀;从操作角度看，也比单臂机械焊接更稳定，使用全自动框架焊接机器人大大节省了人力资源，智能焊接使焊接质量更好，无论设备有多好，如果不细心呵护，它在总是出问题的时候，如何维护车架的自动焊接机器人?

侧装(倾斜)结构的主要优点是上下臂运动范围大，使机器人的工作空间几乎达到一个球体。因此，机器人可以倒挂在机架上工作，从而节省占地面积，方便地面物体的流动。然而，这种侧装机器人采用2轴和3轴悬臂结构，可以降低机器人的刚度。一般适用于小负载的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂构成平行四边形的两侧。因此得名。

早期开发的平行四边形机器人工作空间相对较小(于机器人前端)，因此很难倒立工作。然而，自20世纪80年代末发展起来的新型平行四边形机器人能够将工作空间扩展到机器人的顶部、后部和底部，而且测量机器人不存在刚度问题，因此受到了广泛的重视。这种结构不仅适用于轻型机器人，也适用于重型机器人。近年来，大多数点焊机器人(负载100-150kg)采用平行四边形结构。

工业机器人在生产中的应用 焊接过程传感和自适应控制技术集成一个或多个传感器的焊接机器人可以实现对环境的感知、信息提取和处理，并通过视觉、触觉等感官反馈形成一定的闭环控制。它对外界环境的变化具有一定的适应性，如自动定位焊接起始位置、自动跟踪焊缝等。智能水平较高的机器人需要能够根据获取的信息进行判断、融合和决策。它对复杂环境有较高的适应性，能够完成更复杂的任务，这是焊接智能未来的发展方向。 焊接工作站/生产线的多机器人协作技术采用焊接工作站或生产线的形式，采用多机器人协作技术实现多个焊接操作或与定位、安装、检测等其他过程同时进行焊接操作。可以大大提高生产效率，保证质量，进一步减少人工干预，使生产空间更加紧凑。同时，参与操作的多个机器人或运动轴的协同控制可以避免运动干涉或相互碰撞的问题，提高生产安全性，降低生产线故障的概率。 机器人技术适用于高能束焊、搅拌摩擦焊等技术方法高能束焊如激光和电子束对焊接机器人在运动轨迹的控制、辅助设备的集成等方面提出了特殊要求。 极端环境下焊接机器人的遥控技术要求遥控机器人代替人在核环境、空间、深海等特殊工作条件下完成焊接任务。辐射、气压、水压、重力、温度等极端环境的特殊性。要求焊接机器人在机械结构、电气设计、传感方式、控制技术、工艺方法等方面有相应的措施。