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焊接机器人介绍

焊接机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来自动焊接生产线，各国先后改用交流伺服电机工业机器人。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

对焊接机器人工作站进一步细分

不锈钢气室机器人柔性激光焊接加工设备是针对不锈钢焊接变形量比较大，密封性要求高的箱体类工件焊接开发的的柔性机器人激光焊接加工设备。　该加工设备是由机器人、激光发生器机组、水冷却机组、激光扫描跟踪系统、柔性变位机、工装夹具、安全护栏、吸尘装置和控制系统等组成，通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工装夹具，可实现多个品种的不锈钢气室类工件的自动焊接。

工业机械手广泛应用于五金、电子、塑料、食品等行业。焊接机械手可以提高焊接质量搬运机器人，提高生产率，使工人从恶劣的工作环境中解放出来。 　　那么如何选择焊接机械手呢?下面简要介绍焊接机械手选用中必须注意的几个问题： 　　1) 点焊机器人的工作空间比焊接机器人大。焊接所需的工作空间由焊点的位置和数量决定。 　　2) 点焊速度与生产线速度必须匹配。首先，单点工作时间由生产线速度和焊接点数决定，机器人单点焊接时间(包括加压、通电、维护、位移等)必须小于此值，即，点焊速度应大于或等于生产线速度。 　　3) 焊钳应根据工件的形状、类型和位置选择。垂直焊缝和近垂直焊缝选用C型焊钳，水平焊缝和倾斜焊缝选用K型焊钳。 　　4) 当需要一个以上的机器人进行选型时，需要研究是否采用一个以上的模型，并与多点焊机和简单的直角坐标机器人一起使用。当机器人间隔较小时，应注意动作顺序的安排，可通过机器人制或互锁来避免。 　　5) 选用其它记忆容量大、示教功能全、控制精度高的点焊机器人。 　　在考虑以上几点之后，我们将展示经济和社会效益，然后决定使用机器人以及所需的机器人数量和类型。 　　焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备。用机器人代替手工焊接是焊接制造业的发展趋势。它是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。

框架自动焊接机器人的日常维护方法 车架就像人体骨架，关系到整车的安全性和稳定性。与手工焊接相比，全自动框架焊接机器人的装配线焊接操作不受人的情感影响，焊接接头更均匀;从操作角度看，也比单臂机械焊接更稳定，使用全自动框架焊接机器人大大节省了人力资源，智能焊接使焊接质量更好，无论设备有多好，如果不细心呵护，它在总是出问题的时候，如何维护车架的自动焊接机器人? 作为一个值得关注的话题，以下是一些维护技巧： 1、框架式自动焊接机器人的所有运动部件、导轨和滚轮应涂上光滑的润滑脂，封闭的传动部件应喷上光滑的润滑油;关键是覆盖平中心轮和轮部件，确保其紧固，保证横臂运动平直。 2、经常检查、清理导轨、滑架、丝杠、螺母等活动部件，防止灰尘堆积、焊剂散落等杂物影响活动部件的活动。各滑动导轨结合面不允许碰撞磨损。经常检查丝杠、齿条等关键运动部件的磨损环境，发现本发明的实时维护或更换问题，并提起螺母。 3、框架式自动焊接机器人的链条是一个易损件，每年至少要拆检一次，并实时处罚。 4、经常检查各距离开关的移动性和可靠性，检查机器盖块是否松动或损坏。 5、电路保险丝应按规定使用，不得随意更换。如果保险丝坏了，我们应该找出原因并拔掉它。 6、经常检查电路讨论，接线相邻稳定，插件可靠。 7、每三个月一次，用拧紧的空气吹扫事件站机械手和机械手内的灰尘，以便清洁继电器、旋钮、开关等。 提醒大家，日常维护可以延长自动焊接机器人车架的使用寿命，给企业带来更多的效益。定期保养机器，看是否需要修理或更换。这样，你平时的努力工作可以节省你在生产过程中的很多精力。

自动焊接设备是工业现代化的必然趋势

近二十年来，伴随着智能化、自动化、电子计算机、机械设计技术性的发展，及其对焊接品质的重视，全自动焊接已发展变成一种的生产技术。自动焊接设备在各个领域的运用中充分发挥着愈来愈关键的功效，其运用范畴已经快速扩张。在当代工业化生产中，焊接全过程的化和自动化是焊接机械制造业发展的必然趋势。

根据自动化程度，自动焊接设备可分为以下三类：

一、刚性自动焊接设备刚性自动焊接设备也可以称为一次自动焊接设备，大多是根据开环控制原理设计的。虽然整个焊接过程是由焊接设备自动完成的，但焊接过程中焊接参数的波动不能形成闭环反馈系统，可能出现的偏差也不能随意修正。

二、自适应控制焊接设备是一种自动化程度高的焊接设备。配备传感器和电子检测线，自动引导和跟踪焊缝轨迹，对主要焊接参数进行闭环反馈控制。整个焊接过程将根据预先设定的程序和工艺参数自动完成

三、它利用视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器、激光扫描仪等各种先进的传感器元件，借助计算机软件系统，数据库和系统具有识别、判断、实时检测、操作、自动编程等功能，焊接参数存储及焊接记录文件自动生成。

未来几年，将是焊接行业快速发展的有利时期。我们焊接工人还有很长的路要走，所以我们必须树立面对困难的决心。抓住机遇，努力提高我国焊接自动化水平。

自动化智能装备行业经历了十多年的不断和研发突破。在不断升级产品的同时，深入用户现场，根据生产工艺制作产品，满足不同层次的市场需求。本着追求的产品质量，一直注重对焊接切割行业的深度培育，提炼出的“工匠精神”。

焊接机器人熔池温度的影响因素有很多

焊接机器人进行焊接工作的时候，其熔池溫度的多少与许多要素相关，焊接机器人包含焊丝角度、焊接時间、焊丝直徑、焊接工艺等要素，因此假如发现熔池溫度过高，就需要从这几方面下手进行减温。

焊接机器人焊接过程中，焊丝与焊接方位的夹角在九十度时，电弧聚集，熔池溫度高;而夹角小，电弧分散化，熔池溫度较低。例如在进行12mm平焊封底层的时候，焊丝角度应操纵在60-70度，使熔池溫度有一定的减少，防止了反面形成焊疤或起高。次之，要严控焊接机器人系统电弧燃烧時间，断弧的頻率和电弧燃烧時间直接影响着熔池溫度，因为壁厚较薄，电弧热量的承受力比较有限，假如减慢断弧頻率来减少熔池溫度，易形成缩孔，因此只有用电弧燃烧時间来操纵熔池溫度，防止管道內部焊缝极高或形成焊疤。

常规状况下，要求焊接机器人依据焊缝空間部位、焊接层次来选用焊接电流和焊丝直徑，开焊时选用的焊接电流和焊丝直徑比较大，立、横仰位较小。只有这样，才可以更为容易操纵熔池溫度，使得焊缝成型。依据过去的经验，焊接机器人采用圆圈形运条时熔池溫度高过半月形运条溫度，半月形运条溫度又高过锯齿状运条的熔池溫度，因此尽可能采用锯齿状运条，而且用晃动的幅度与在坡口两边的停顿，有效的操纵了熔池溫度。