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对焊接机器人工作站进一步细分

箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大小型工业机器人，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站装备工业机器人。

箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脉冲过渡或CMT冷金属过渡焊接工艺方式进行焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，保证产品焊接后不变形自动焊接机器人，通过调整焊接规范和机器人焊接姿态，保证产品焊缝质量好，焊缝美观，特别对于密封性要求高的不锈钢气室，焊接后保证气室气体不泄露。通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工作夹具，可实现多个品种箱体的自动焊接。

用不同工作范围的弧焊机器人和相应尺寸的变位机，工作站可以满足焊缝长度在2000mm左右的各类箱体的焊接要求。焊接速度3－10mm/s搬运机器人，根据箱体基本材料，焊接工艺采用不同类型的气体保护焊。该工作站还广泛用于电力、电气、机械、汽车等行业。

维护保养

一.日检查及维护

1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)

二.周检查及维护

1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

三.月检查及维护

1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量黄油即可)5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。

根据自动焊接的优点，国内外采用自动或半自动的方法实现了相贯线焊缝的焊接

其中一种是通过机械凸轮靠模或角度逼近来实现相贯线的焊接过程。这些焊接设备通常对焊接质量和效率的控制不稳定，缺乏反馈和数字化管理。另一种方法是利用通用的弧焊机器人实现相贯线焊缝的焊接过程。这种方法一般采用教学法和法，繁琐，适应性差。而一般的弧焊机器人一般价格昂贵，不适合批量生产。

随着信息技术的发展和应用，数字信息在工业领域的应用越来越广泛。数字化焊接可以通过集成焊接系统建立完整的柔性焊接生产线，并能模拟焊接过程，优化焊接工艺

本文通过对相贯线焊接机器人运动控制系统的研究，建立了一套相贯线焊接机器人，能够根据实际工作情况准确地调整焊接轨迹，提高了相贯线焊接机器人的适应性;在焊接过程中，实现了焊接数据向上层网络的实时传输，实现了焊接过程的自动化和数字化，大大提高了焊接效率和稳定性，对提高相贯线焊接的焊接质量具有重要意义。

自动焊接设备是工业现代化的必然趋势

近二十年来，伴随着智能化、自动化、电子计算机、机械设计技术性的发展，及其对焊接品质的重视，全自动焊接已发展变成一种的生产技术。自动焊接设备在各个领域的运用中充分发挥着愈来愈关键的功效，其运用范畴已经快速扩张。在当代工业化生产中，焊接全过程的化和自动化是焊接机械制造业发展的必然趋势。

根据自动化程度，自动焊接设备可分为以下三类：

一、刚性自动焊接设备刚性自动焊接设备也可以称为一次自动焊接设备，大多是根据开环控制原理设计的。虽然整个焊接过程是由焊接设备自动完成的，但焊接过程中焊接参数的波动不能形成闭环反馈系统，可能出现的偏差也不能随意修正。

二、自适应控制焊接设备是一种自动化程度高的焊接设备。配备传感器和电子检测线，自动引导和跟踪焊缝轨迹，对主要焊接参数进行闭环反馈控制。整个焊接过程将根据预先设定的程序和工艺参数自动完成

三、它利用视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器、激光扫描仪等各种先进的传感器元件，借助计算机软件系统，数据库和系统具有识别、判断、实时检测、操作、自动编程等功能，焊接参数存储及焊接记录文件自动生成。

未来几年，将是焊接行业快速发展的有利时期。我们焊接工人还有很长的路要走，所以我们必须树立面对困难的决心。抓住机遇，努力提高我国焊接自动化水平。

自动化智能装备行业经历了十多年的不断和研发突破。在不断升级产品的同时，深入用户现场，根据生产工艺制作产品，满足不同层次的市场需求。本着追求的产品质量，一直注重对焊接切割行业的深度培育，提炼出的“工匠精神”。

焊接机械手

在焊接机械手的配合下，完成的放热焊接点象铜一样不受腐蚀性产物的影响，能经受反复多次的大浪涌电流而不退化，可用于焊接铜、铜合金、镀铜钢、各种合金钢包括不锈钢及高阻加热热源材料。

当遇到一些特殊情况的话，还可以采用两层两道的焊法，比如说焊脚尺寸在8-10mm时，可采用两层两道的焊法。焊接机械手在焊层时，可采用3-4mm直径的焊条，焊接电流稍大些，以获得较大的熔深。然后采用直线形运条法，在收尾时应把弧坑填满或略高些，这样在焊接第二次收尾时，不会因焊缝温度而产生弧坑过低的现象。

在焊接机械手焊第二层之前，必须将层的熔渣清除干净，同时采用4mm直径的焊条，焊接电流不宜过大，电流过大会产生咬边现象。当第二道焊缝覆盖层大于2/3时，在焊接第三道时可采用直线往复运条法，以避免第三道焊缝过高。

工业机器人在厚板焊接生产中的应用 在工程机械工业中，焊接机器人已广泛用于制造各种工程机械工件。例如，挖掘机动臂、斗杆、铲斗、X型车架、主平台和履带梁、装载机前后车架、动臂、推土机后轴箱、小车方箱、汽车起重机车架、转盘、支腿、履带起重机、泵车、平地机和摊铺机等关键部件的焊接，都有一个的焊接机器人-集成系统。这些特殊的机器人焊接系统运行稳定可靠。本发明通过电弧跟踪功能、接触传感功能、焊接数据库等智能功能，解决了中厚板焊接领域存在的工件尺寸大、焊脚尺寸大、焊接坡口加工、工件组精度差等问题。焊缝成形效果和焊接稳定性好。 厚板焊接机器人智能化发展趋势 虽然焊接机器人被广泛使用，但它们也朝着更高程度的自动化和智能化发展。近年来，具有代表性的新型机器人焊接技术不断涌现。这些技术从生产效率、精度要求、可操作性、适应性等方面展示了焊接机器人技术的未来发展趋势。逐步从研发走向推广应用。 (1)机器人示教再现和离线编程技术？目前，工业生产中广泛使用的焊接机器人大多是基于示教再现或离线编程来实现焊接操作，通过一定的传感技术可以满足自动化生产的基本要求。但是，他们的智能还有很大的发展空间，包括易于实现的教学、焊接路径的自主规划、焊接任务过程参数的自动生成、直观易用的人机交互系统设计、虚拟现实焊接工作站的离线编程等技术。