郑州领诚电子技术有限公司

焊接机器人焊接时的注意事项

焊接机器人开始只在点焊中得到应用，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。

焊接机器人焊接时多功能工业机器人，操作人员须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等工业机器人。由于须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。其次须确保工件的精度，因为机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

焊接机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平自动焊接机器人，操作人员进行示教时须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条，示教操作人员须充分掌握焊接知识和焊接技巧。

焊接机器人焊接过程中须充分注意安全，它是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人，须设置安全护栏。操作人员须接受劳动安全方面的专门教育搬运机器人，否则不准操作。

焊接机器人运用过程中焊接问题的解决方法

虽然焊接机器人为实际焊接作业带来了很多的便利，但是焊接方式没有设置合理的话，同样也会影响着焊接质量。从以往的工作经验来看，焊接机器人在焊接的时候还有很多问题需要解决。

比如说，当焊接机器人面对的是尺寸小于8mm的焊缝时，通常采用单层焊，也就是一层一道焊缝来完成，而焊条直径根据钢板厚度不同来选择。而如果焊缝的尺寸小于5mm的话，需要使焊接机器人已直线形运条法和短弧进行焊接。

为了减少在焊接过程中出现不必要的缺陷，焊接机器人的焊接速度要均匀；而且焊条角度与水平板成45°，与焊接方向成65°-80°的夹角。这个角度的问题一定要严格，否则焊条角度过小会造成根部熔深不足；角度过大又会使得熔渣容易跑到前面造成夹渣。

当焊接机器人在使用直线形运条法焊接尺寸不大的焊缝时，应该将焊条端头的套管边缘靠在焊缝上，并轻轻地压住它；当焊条熔化时，会逐渐沿着焊接方向移动。这样不但便于操作，而且熔深较大，焊缝外表也美观。

如果焊脚尺寸在5-8mm时，可采用斜圆圈形或反锯齿形运条法进行焊接，但运条速度不同。关于焊接机器人焊接过程中运条速度的控制，快慢必须掌握得到，否则容易产生咬边、夹渣、边缘熔合不良等现象。

焊接机器人操作机以及厂家介绍

机构向着模块化、可重构方向发展。例如，关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节 模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。

通过有限元分析、模态分析及设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。 探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。例如，以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机 器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高 了机器人的性能。

简述焊接机器人的运动控制系统

用户为了正确使用并做到能常规维护焊接机器人，要对焊接机器人的运动控制系统有一定的了解，掌握其工作原理。

焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。要在较短的篇幅中，而系统地介绍工业机器人的运动控制系统，实在是非工业机器人控制人员所能及的事情，从焊接机器人的用户角度出发简明地阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。

焊接机器人系统包括：一焊接机器人，一用来控制焊接机器人驱动的机器人控制器，一个用来检测焊接机器人焊接状态的传感器，以及一个用来执行焊接机器人和机器人控制器整个控制的主个人计算机（ＰＣ），其中主ＰＣ机根据传感器提供的检测信号向机器人控制器发送和接收关于焊接机器人移动路径的修正命令，因而直接控制焊接机器人的移动路径。因此，在焊接机器人系统中，在焊接过程中主ＰＣ机可以直接控制焊接机器人的移动路径。

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两

3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

6 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

焊接机器人的灵活性和焊接质量如何？ 众所周知，在焊接行业有很多公司使用焊接机器人，因为机器人不仅生产，而且有很多优点，这就是为什么企业使用焊接机器人来代替传统的手工工作。焊接机器人不仅具有、稳定性好的优点，而且具有良好的灵活性，即使在复杂的环境下也能保证稳定的工作。这与焊接机器人的结构密切相关，包括焊接机器人本体、焊接电源、一维重型滑台、机器人L型臂、焊枪清洗和线切割站、控制系统等设备。焊接机器人的焊接质量怎么样？如果手工焊缝表面有黄色涂层，焊接机器人可以进行焊接，以避免类似问题，保证焊接质量。首先，我们必须知道这种黄色的东西实际上是焊丝和焊接基体中的杂质。主要是焊接过程中硅和锰的高温氧化和保护气体中二氧化碳的化学反应，以及氧化硅和氧化锰形成的氧化反应。它有点类似于手工焊接时的焊渣。虽然这些现象也是通过使用焊接机器人产生的，但是这些氧化物除了轻微的外观之外不会对焊接质量产生不利影响，并且可以通过刷子容易地去除。焊料基板的金属元素中含有一些硅和锰元素，这种现象肯定存在。如果你想减少这些氧化物，你可以使用含硅和锰较少的焊丝，使用较少的二氧化碳保护气体，并使用混合气体。氧化物焊接更少，黄点也更少。