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焊接应用

如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动工业焊接生产线，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。

焊接机器人的安全预防措施

为了确保万无一失，不仅要对焊接机器人的工作场所采取安全预防措施，而且在维修和检查机器人的时候也要采取安全预防措施，这样才能保障设备及人员的安全性，减少不必要的伤害或损失。

焊接机器人工作场所的安全预防措施要怎么实现呢？首先请务必要保证其作业区域和设备的整洁度，如果地面上有油、水、工具、工件等的话，可能会给操作人员带来安全隐患，引发严重事故。

其次，每当使用完工具之后都必须将其放回到焊接机器人动作范围外的原位置保存，避免焊接机器人与遗忘在夹具上的工具发生碰撞，造成夹具或机器人因此而受损。另外各项操作都完成之后，不要忘了还要打扫机器人和夹具。

而维护和检查焊接机器人的过程中，又该采取哪些安全预防措施？很简单，作为焊接机器人的工作人员，在作业之前必须穿着特定的工作服，佩戴安全鞋和安全帽，起到充分的保护作用。

其次，对于负责焊接机器人系统集成的人员、系统安全设备的设计、制造人员必须理解掌握安全护栏以及安全设备的，有必要通读手册了解出现紧急情况时需采取的正确操作和措施。

另外就是要严格请遵守安全规则，避免出现意外的事故或伤害，负责焊接机器人维护和检查的人员必须检查和确认所有与紧急停止相关的电路，并使其按照对应的安全标准被安全正确的互锁。进行维护或检查作业时，要确保随时可按下紧急停止开关，以便需要时立即停止焊接机器人的作业。

点焊、弧焊机器人的协同作业过程

在汽车生产中，点焊、弧焊机器人之间的协同作业是相当关键的，它可以提高生产效率和优化生产节拍，同时干涉区的界定实现了机器人之间的互锁，提高了生产中的安全性和可靠性。那么，点焊、弧焊机器人是怎么实现协同作业的呢？

很显然，点焊、弧焊机器人单独工作已经不能满足人们对效率的要求，为了提高生产效率和优化工作节拍，可以将点焊机器人和弧焊机器人应用于汽车侧前门或侧后门同时焊接。

其中点焊机器人主要对侧门内侧的17点进行焊接，而弧焊机器人则是负责上下2个门铰链的焊接，且要求点焊、弧焊机器人同时工作。由于点焊机器人及其弧焊机器人有各自独立的电气控制单元，所以整个系统由PLC作为控制单元，由PLC来控制机器人、夹具和导轨之间的相互动作。

在实现点焊、弧焊机器人同时运用的过程中，主要解决的是安全问题，由于两个机器人同时在一个工件上焊接，各自的工作空间非常小，一不小心两个机器人就可能发生碰撞。

为此，可以划分4块干涉区，并要求每个干涉区每次多只允许一个机器人进人。在划分干涉区时，在考虑安全的前提下尽量将干涉区的面积小，这样可以保障机器人的运动空间更大，以致优化生产节拍。

焊接机器人中点焊和弧焊机器人有哪些区别，该如何区分呢？ 焊接机器人焊接已经成为焊接自动化技术现代化的主要标志。由于焊接机器人具有通用性强、工作可靠等优点，越来越受到人们的重视。自动焊接机器人是点焊机器人和弧焊机器人的总称。既然它们都是自动焊接机器人，应该如何区分呢？点焊机器人广泛应用于汽车行业。在组装每个车身时，很大一部分点焊是由机器人完成的。然而，当点焊机器人次出现时，它仅用于增强焊接操作。后来，为了保证拼接精度，开始完成定位焊接操作。随着弧焊技术在许多行业的广泛应用，弧焊机器人作为一种自动焊接机器人，被广泛应用于通用机械和金属结构等许多行业。在电弧焊操作中，焊枪应跟踪工件焊缝的移动，并不断填充金属以形成焊缝。因此，速度稳定性和轨迹精度是运动过程中的两个重要指标。现在人们再也不想去糟糕的焊接车间了。只要设置好焊接机器人的参数，焊接机器人就可以完成任务。焊接机器人是焊接结构生产的一部分，可以代替人工操作，完成复杂的由程序控制的焊接操作设备。使用焊接机器人来完成焊接任务只需要操作者教它一次，然后机器人可以很容易地重复每一步的教学。如果机器人被允许做另一项工作，它不需要改变硬件，只需要被再次示教。

机器人焊接常见问题、解决措施及操作注意事项 焊接机器人是从事焊接(包括切割和喷涂)的工业机器人。它主要包括两部分:机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜(硬件和软件)组成。焊接设备以电弧焊和点焊为例，由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(电弧焊)、焊枪(焊钳)等部件组成。对于智能机器人，还应配备传感系统，如激光或摄像机传感器及其控制装置。一、焊接机器人常见问题(1)焊接偏差问题:可能是焊接位置不正确或焊枪搜索问题造成的。此时，应考虑并调整焊枪中心位置是否准确。如果这种情况经常发生，必须通过重新调零来检查和校正机器人各轴的零位。(2)咬边问题:可能是由于焊接参数选择不当，焊枪角度或焊枪位置不正确，可以适当调整。(3)气孔问题:可能是气体保护不良、工件底漆过厚或保护气体干燥不足造成的，可通过相应的调整进行处理。(4)飞溅过大:可能是焊接参数选择不当、气体成分或焊丝伸出长度过长造成的。焊接参数可通过适当调节机器功率来改变，气体配比表可调节混合气体的比例，焊枪与工件的相对位置可调节。(5)焊缝末端冷却后形成弧坑的问题:编程时，可在工作步骤中增加埋弧坑的功能，将其填满。2.机器人系统故障(1)枪碰撞。可能是由于工件装配偏差或焊枪传输控制协议不准确，可以检查装配情况或纠正焊枪传输控制协议。(2)电弧故障发生，电弧不能启动。可能是因为焊丝不接触工件或者工艺参数太小，焊丝可以手动进给，焊枪和焊缝之间的距离可以调节，或者工艺参数可以适当调节。(3)保护气体监测和报警。冷却水或保护气体的供应有故障。检查冷却水或保护气体管道。作为示教再现机器人，如何保证工件的质量要求工件的装配质量和精度必须具有良好的一致性。