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焊接机器人组成结构

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。

世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求自动焊接机器人。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人搬运机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。

以下几个方面提高焊接件的零件准备质量和装配精度

(1) 为焊接机器人准备专门的焊接工艺，严格控制零件尺寸、焊接坡口和装配尺寸。一般零件和槽尺寸公差控制在±0.8mm以内，装配尺寸误差控制在±1.5mm以内。焊接缺陷如气孔和咬边的概率可以大大降低。

(2) 采用的装配工装来提高焊接件的装配精度。

(3) 焊缝应清理干净，无油污、铁锈、焊渣、切割渣等杂物。允许使用可焊接底漆。否则会影响引弧的成功率。定位焊由电极焊改为气体保护焊。同时，对点焊部位进行抛光处理，避免点焊时产生的残余渣壳或气孔，避免电弧不稳定甚至产生飞溅。

焊接机器人的应用应严格控制零件的制备质量，提高焊接零件的装配精度。零件的表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。

用自动的焊接机器人焊接产品有哪些优点？

(1) 安稳和进步焊接质量,保证其均一性。

焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接成果起决定作用。选用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技能的要求，因而焊接质量是安稳的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因而很难做到质量的均一性。

(2) 改善了工人的劳动条件。

选用机器人焊接工人仅仅用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运粗笨的手艺焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。

(3) 进步劳动出产率。机器人没有疲惫，一天可24小时连续出产，另外跟着高速焊接技能的应用，使用机器人焊接，功率进步的愈加显着。

(4) 产品周期明确，容易控制产品产量。

机器人的出产节拍是固定的，因而组织出产计划十分明确。

(5) 可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。

可完成小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的大差异就是他可以经过修正程序以习惯不同工件的出产。

焊接机器人克服了小管内壁堆焊的关键性技术

焊接机器人的出现解决了很多焊接领域的难题，就连小管内壁的堆焊技术也能顺利完成，并且可以获得良好的堆焊质量。那么焊接机器人究竟是如何做到这一点呢？相比传统焊接技术和设备来说，焊接机器人克服了这项工艺中的哪些关键技术？

焊接机器人的焊接速度是可以自动调节的，而且焊接机器人的夹持转动、进给、摆动等也能在一个宽广的速度变化范围内可调，因此可以满足多种工艺不同管径堆焊对应的焊接速度、堆焊螺距及搭边量等技术要求。

在实际应用过程中，要想在一个小管径的内部采用TIG填丝堆焊，所需纯电弧时间是非常长的，这就对焊接设备的各个部件提出一个十分苛刻的要求，那就是必须保证设备各系统长时间连续运行稳定可靠，焊接机器人完全可以做到这一点。

由于孔径过小，对堆焊过程的观察十分不利，所以堆焊过程的稳定可靠将由焊接机器人各执行机构的自身稳定可靠给予保证。此外，焊接机器人还有较高自动化水平的控制系统，可以保证控制的性。

由于连续堆焊时间长，所以如何解决钨极烧损，提高使用寿命及保护罩耐用问题，是能否保证设备长时间连续运行的关键。而焊接机器人在设计制作的时候都是采用各类先进材料，可以保持长时间的连续运行状态。

为保证焊接机器人及其水、电、气管路在长期高温环境中工作可靠，它的选择和散热性能都符合相关的要求；另外焊接机器人还采用了单片微机作为主控制系统，大大提高了设备的抗干扰性。

利用焊接机械手进行放热焊接的优势

很多时候我们会建议大家采用焊接机械手与放热焊接工艺配合的方式，这里所提到的放热焊接就是利用铝和氧化亚铜粉末的混合剂在化学反应时产生的超高热，熔化被焊接材料，从而达到焊接的目的。

利用焊接机械手进行放热焊接施工时，需要将连接的防雷引下线或接地线放入放热焊接石墨熔模中，并在其中放入隔离片，阻止放热焊剂粉末漏到模具中；再将放热焊剂倒入坩埚，放上引火粉，用点点燃引火粉，使放热焊剂未发生化学反应，形成高温液态铜，流入放热焊模具中，使铜包钢绞线熔化成一体。

相比其他焊接技术，放热焊接的优点在于无需外接电源或热源；供焊接用的材料很轻，携带方便；焊接点的载流能力与导线的载流能力相等；另外，由于焊接点是焊接而成的，所以是性的，不会老化，不会松脱。

什么是焊接机器人？ 焊接机器人是从事焊接的工业机器人，包括切割和喷漆。根据对标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多功能、可重编程的自动控制机械手，具有三个或更多可编程轴，用于工业自动化。为了适应不同的目的，机器人的一个轴的机械接口，通常是连接法兰，可以配备不同的工具或末端执行器。焊接机器人在工业机器人的端轴法兰上安装焊钳或焊接(切割)枪，用于焊接、切割或热喷涂。将焊机的焊炬安装在机器人上，然后示教机器人在这些位置示教和控制焊接。使用夹具、plc控制夹紧、松开和一些联锁信号，从而达到自动焊接的目的，降低劳动强度，提高生产效率。目前，它应用于汽车工业，主要是焊接和二氧化碳气体保护焊。机器人焊接是手动焊接设备和现代设备的结合，完全自动化的软件和硬件操作，以及系统模式管理。程序编辑和管理。机器人焊接是机器人技术的一个相对较新的应用。当汽车工业开始使用机器人进行点焊时，机器人在焊接中的应用并未普及。从那以后，工业中使用的机器人和应用的数量大大增加了。对于机器人电阻点焊，这主要是通过机器人代替原来的手工焊接，电阻焊接是通过机器人手爪实现的，具有良好的质量。焊接机器人可以代替人类实现可控性和焊接性。